장우진 | 기자 작성일 2026년 07월 01일
경량 맞춤형 진공 그리퍼 ‘GriPalm’이 적용된 씨메스로보틱스 팔레타이징 자동화 이송 공정
EOAT 솔루션 전문기업 하비스탕스가 자사의 맞춤형 진공 그리퍼 솔루션 ‘GriPalm’을 씨메스로보틱스의 팔레타이징 자동화 시스템에 적용해, 협동로봇 기반 박스 이송 공정에서 실제 이송에 활용할 수 있는 가반하중을 획기적으로 끌어올렸다고 밝혔습니다. 협동로봇을 이용한 팔레타이징 자동화가 산업 현장 전반으로 확산되는 가운데, 현장에서 반복적으로 부딪히는 가반하중 부족 문제를 그리퍼 설계로 해결한 사례로 주목받고 있습니다.
협동로봇 팔레타이징 확산과 가반하중이라는 벽
협동로봇을 활용한 팔레타이징 자동화가 빠르게 확산되면서, 현장에서는 다양한 기술적 과제가 함께 나타나고 있습니다. 그중에서도 대표적인 문제로 꼽히는 것이 바로 협동로봇의 가반하중 부족 문제입니다. 협동로봇은 작업자와 같은 공간에서 안전하게 작동하도록 설계된 만큼, 산업용 다관절 로봇에 비해 상대적으로 낮은 가반하중을 갖는 것이 일반적입니다. 실제로 협동로봇의 가반하중은 대체로 3~15kg 수준에 머무는 경우가 많아, 무거운 박스를 반복적으로 다뤄야 하는 팔레타이징 공정에서는 이 한계가 곧바로 도입의 장벽으로 작용합니다.
이번 사례에서 씨메스로보틱스가 구축한 팔레타이징 자동화 프로젝트의 핵심 과제 역시 여기에 있었습니다. 30kg 가반하중을 가진 협동로봇으로 약 26kg의 박스를 안정적으로 이송하는 것이 목표였습니다.
숫자만으로는 보이지 않는 진짜 무게
겉으로 보기에는 30kg을 들 수 있는 로봇이 26kg 박스를 옮기는 일이 어렵지 않아 보입니다. 그러나 실제 자동화 현장에서는 로봇이 감당해야 하는 무게가 박스 무게만으로 결정되지 않습니다. 박스를 붙잡기 위한 진공 그리퍼를 비롯해 프레임, 흡착 패드, 배관, 피팅 등 이른바 EOAT(End Of Arm Tooling, 로봇 팔 끝단 장치)의 무게가 고스란히 더해지기 때문입니다.
일반적인 진공 그리퍼의 무게가 5~7kg 수준이라면, 26kg 박스를 이송할 때 로봇이 실제로 감당해야 하는 전체 하중은 31~33kg까지 늘어납니다. 이는 30kg 협동로봇의 가반하중을 초과하거나, 설령 순간적으로 가능하더라도 장기적으로 안정적인 운용이 어려운 조건이 됩니다. 결국 이번 프로젝트의 진짜 관건은 로봇에 장착되는 설비를 얼마나 가볍게 만들어, 실제 작업에 쓸 수 있는 가반하중 여유를 확보하느냐에 있었습니다.
EOAT란 무엇인가
EOAT는 로봇 팔의 끝에 장착돼 실제 작업을 수행하는 도구 일체를 말합니다. 팔레타이징 공정에서는 박스를 흡착하거나 집어 드는 그리퍼가 대표적인 EOAT에 해당합니다. 로봇 본체의 성능이 아무리 뛰어나도, 팔 끝단 장치가 무겁거나 현장 조건에 맞지 않으면 자동화 전체의 효율이 떨어질 수 있습니다. 이 때문에 최근 로봇 자동화 업계에서는 EOAT의 경량화와 최적 설계가 핵심 경쟁력으로 부상하고 있습니다.
GriPalm, 2kg대 경량화로 문제를 풀다
하비스탕스는 GriPalm을 통해 이 문제를 정면으로 해결했습니다. 박스의 무게중심, 표면 조건, 흡착 가능 영역, 로봇의 동작 조건을 두루 고려해 흡착 패드의 배치와 프레임 구조를 최적화했고, 이를 바탕으로 2kg대의 경량 진공 그리퍼를 구현했습니다. 5~7kg에 이르던 일반적인 그리퍼 무게를 2kg대까지 낮춘 것으로, 그만큼 로봇이 박스 이송에 쓸 수 있는 가반하중 여유가 커진 셈입니다.
GriPalm은 단순히 무게를 줄이는 데 그치지 않았습니다. 이송 도중 박스가 흔들리거나 떨어지지 않도록 흡착 안정성과 구조 강성을 함께 확보했습니다. 경량화 과정에서 흔히 나타날 수 있는 강성 저하 문제를 감안해, 힘이 집중되는 부분에는 강성을 유지하고 불필요한 중량 요소는 과감히 덜어내는 방식으로 설계됐습니다.
그 결과 씨메스로보틱스의 팔레타이징 자동화 시스템은 기존 협동로봇을 그대로 유지하면서도 26kg 박스 이송에 필요한 가반하중 여유를 확보할 수 있었습니다. 더 큰 로봇으로 교체하는 대신, EOAT 설계 최적화만으로 자동화 조건을 충족시킨 것입니다. 로봇 교체에 따르는 추가 투자와 재설계 부담을 줄였다는 점에서도 의미가 큽니다.
그리퍼 설계가 자동화의 성패를 가른다
하비스탕스는 협동로봇의 가반하중 문제가 마치 로봇 자체의 한계처럼 보이지만, 실제로는 그리퍼 설계로 풀 수 있는 경우가 많다고 설명했습니다. GriPalm은 현장의 제품 무게와 로봇 조건에 맞춰 EOAT를 경량화하고 최적화함으로써, 기존에는 어려워 보였던 자동화를 가능하게 만드는 솔루션이라는 것입니다.
이번 씨메스로보틱스 적용 사례는 협동로봇 팔레타이징 자동화에서 그리퍼 설계가 얼마나 중요한지를 잘 보여줍니다. 팔레타이징, 박스 이송, 포장 자동화와 같은 공정에서는 로봇의 정격 가반하중뿐 아니라 그리퍼 무게, 흡착 안정성, 제작 납기, 현장 조건 대응력이 종합적으로 고려돼야 합니다. 어느 한 요소만 뛰어나서는 실제 현장에서 안정적으로 돌아가는 자동화를 완성하기 어렵기 때문입니다.
진공 그리퍼는 압력 차를 이용해 물체를 흡착하는 방식으로, 표면이 평평한 박스나 판재를 다룰 때 특히 효율적입니다. 제품의 윗면만 접촉하기 때문에 적재 공간이 좁은 팔레타이징 환경에서도 유리하다는 평가를 받습니다. 이러한 특성 덕분에 진공 그리퍼는 물류·제조 현장의 팔레타이징 자동화에서 널리 활용되고 있으며, 여기에 경량화 설계가 더해질 때 협동로봇의 가반하중 제약을 실질적으로 극복할 수 있습니다.
다양한 현장으로 확대되는 맞춤형 EOAT
하비스탕스는 앞으로 GriPalm을 통해 협동로봇 기반 팔레타이징과 박스 이송은 물론, 식품·생활용품 포장, 물류 자동화 등 다양한 현장에 맞춤형 EOAT 솔루션을 넓혀 갈 계획입니다. 산업 현장마다 다루는 제품의 무게와 형상, 로봇 사양이 제각각인 만큼, 현장 조건에 맞춘 그리퍼 설계 역량은 자동화 확산의 핵심 열쇠가 될 전망입니다.
한편 씨메스로보틱스는 3D 비전과 인공지능을 로봇과 결합해 물류·제조 공정을 자동화하는 기업으로, 다양한 제품이 뒤섞인 환경에서도 안정적으로 적재를 수행하는 랜덤 팔레타이징 솔루션 등을 선보이며 물류 자동화 시장에서 주목받고 있습니다. 이번 협업은 로봇·비전 기술과 EOAT 설계 역량이 결합될 때 협동로봇 자동화의 적용 범위가 얼마나 넓어질 수 있는지를 보여주는 사례로 평가됩니다.
기업 소개
하비스탕스는 적층제조(3D 프린팅) 기술을 기반으로 로봇 자동화의 가능성을 확장하는 EOAT 솔루션 전문기업입니다. 로봇 자동화 현장에서 반복적으로 발생하는 가반하중 부족, 그리퍼 중량, 흡착 안정성, 납기 문제를 해결하기 위해 맞춤형 그리퍼와 자동화 부품을 직접 설계·제조하고 있습니다. 하비스탕스는 단순한 부품 공급을 넘어, 고객의 자동화 공정이 실제 현장에서 성공적으로 운영될 수 있도록 돕는 것을 목표로 삼고 있습니다. 앞으로도 적층제조와 설계 최적화 기술을 바탕으로 더 가볍고, 더 빠르며, 더 현장 친화적인 로봇 자동화 솔루션을 제공해 나간다는 방침입니다.